6MI/O板 A20B-0007-0040

無論是線性的還是鉸接式的機器人架構配置，大部分應用都要求高精度的機械臂運動。因此，馬達控制策略采用位置控制環(huán)路，其中實際位置由位置感測器捕獲， 通常增量編碼器或編碼器的解析度都非常高。機器人系統(tǒng)的自由度(DOF)，即移動關節(jié)數(shù)與所使用的馬達數(shù)是相等的，因此DOF的值越高，每個馬達的位 移精準度要求就越高，因為每個馬達產(chǎn)生的位置誤差是相乘的。在這些應用中，需要具有數(shù)以百萬計脈沖的編碼器。與焊接或銑削數(shù)控機床相比，沖孔或鉆孔數(shù)控機 床的dao具夾的位置控制要求較低，因為焊接或銑削數(shù)控機床的關節(jié)運動必須精確地同步進行，才能保持所需的運動軌跡。

以銑削數(shù)控機床的例子 而言，機床控制結構的頂層是數(shù)控機床主控制器，通常須要使用多內(nèi)核的MCU，它必須執(zhí)行的任務和服務，包括人機介面/顯示器應當能夠輸入、顯示并編輯整個 數(shù)控程式；系統(tǒng)管理器監(jiān)控并指揮其他MCU，處理系統(tǒng)異常情況和中斷訊號，存儲數(shù)控控制程式、dao具校準和dao具補償參數(shù)，以及不同用戶的補償和其他設置；以 及運動軸控制處理器解析數(shù)控程式并計算位置指令，將這些指令內(nèi)插到各種坐標系統(tǒng)，并將消息發(fā)送給的馬達控制器。

從周邊設備要求來看，MCU應當能夠處理各種工業(yè)通訊協(xié)議，包含大容量的片內(nèi)記憶體且無需特定的馬達控制外設模組。

馬達控制層的需求與上層不同。使用單顆MCU可能不會滿足每種情況下的需求，因此需要一顆額外監(jiān)控安全的MCU。除通訊外，主MCU執(zhí)行馬達控制演算法并處理特定驅動器的故障狀態(tài)。

馬達控制演算法包括位置/速度/電流(扭矩)控制環(huán)路的計算。片上非易失性記憶體的*大小在數(shù)十KB范圍內(nèi)，且MCU必需有的馬達控制周邊模組，包括六通道的PWM產(chǎn)生計時器、快速精確的模數(shù)轉換器以及處理編碼器訊號的介面。

有時，數(shù)控機床的主控制器和馬達控制MCU之間的通訊透過光纖匯流排來實現(xiàn)，以確保惡劣、嘈雜環(huán)境下位置資訊能夠準確傳遞。馬達控制MCU底層為功率模 組，每個模組驅動一個馬達。這些還不包括具體的MCU邏輯，但能夠配備一個智慧的絕緣閘雙極性電晶體(IGBT)或功率金屬氧化物半導體場效電晶體 (MOSFET)驅動器，它可以進行故障保護和診斷功能。功率模組測量控制演算法中所用的回饋訊號(相電流、電壓)，并通過快速通訊介面?zhèn)魉徒o馬達控制 MCU。

6MI/O板 A20B-0007-0040
6MI/O板 A20B-0008-0540
3M主板 A20B-0009-0930
15M底板 A16B-1212-0360
11M主板 A16B-1010-0321
10M主板 A16B-1010-0041（A02B-0076-K001/A16B-1211-0850）
0M記憶板 A16B-1212-0210
0M記憶板 A16B-2201-0101
0M記憶板 A16B-2201-0100

數(shù)控加工的發(fā)展

    數(shù)控加工 -發(fā)展

為了提高生產(chǎn)自動化程度，縮短編程時間和降低數(shù)控加工成本，在航空航天工業(yè)中還發(fā)展和使用了一系列*的數(shù)控加工技術。如計算機數(shù)控，即用小型或微型計算機代替數(shù)控系統(tǒng)中的控制器，并用存貯在計算機中的軟件執(zhí)行計算和控制功能，這種軟連接的計算機數(shù)控系統(tǒng)正在逐步取代初始態(tài)的數(shù)控系統(tǒng)。直接數(shù)控是用一臺計算機直接控制多臺數(shù)控機床，很適合于飛行器的小批量短周期生產(chǎn)。6MI/O板 A20B-0007-0040理想的控制系統(tǒng)是可連續(xù)改變加工參數(shù)的自適應控制系統(tǒng)，雖然系統(tǒng)本身很復雜，造價昂貴，但可以提高加工效率和質量。數(shù)控的發(fā)展除在硬件方面對數(shù)控系統(tǒng)和機床的改善外，還有另一個重要方面就是軟件的發(fā)展。計算機輔助編程(也叫自動編程)就是由程序員用數(shù)控語言寫出程序后，將它輸入到計算機中進行翻譯，zui后由計算機自動輸出穿孔帶或磁帶。用得比較廣泛的數(shù)控語言是 APT語言。它大體上分為主處理程序和后置處理程序。前者對程序員書寫的程序加以翻譯，算出dao具軌跡；后者把dao具軌跡編成數(shù)控機床的零件加工程序。

I/O板 A16B-2200-0431
I/O板 A16B-2201-0480
I/O板 A20B-0010-0100
6M主板 A20B-0008-0200
6M主板 A20B-0008-0410
6M底板 A20B-1004-0590
6MI/O板 A20B-0008-0640

6MI/O板 A20B-0008-0540
3M主板 A20B-0009-0930
15M底板 A16B-1212-0360
11M主板 A16B-1010-0321
10M主板 A16B-1010-0041（A02B-0076-K001/A16B-1211-0850）
0M記憶板 A16B-1212-0210
0M記憶板 A16B-2201-0101
0M記憶板 A16B-2201-0100